步罡踏斗，相传为大禹治水时所作，所以又称禹步。据《洞神八帝元变经·禹步致灵》记载：大禹治水来到南海之滨，见到一只能作禁咒的神鸟，若有小动物躲在大石头下边，神鸟就一边施禁一边走着奇怪的步子，于是石头自然翻动，石下的小动物就被神鸟捕食。大禹看到之后，仔细地研究这种步法，发现这步法完全是按照天上罡斗的轨迹来走的，借助罡斗的神力去完成人力无法完成的事情。
于是这步罡踏斗之法就由大禹流传了下来，成为道教独特的一种召神劾鬼、降妖伏魔、通真达灵的法术。一般在道教斋醮科仪中，高功法师身披法衣，足登云鞋，注想金容，口念密咒，脚下踏着罡步，藉以飞神谒帝，上章拜表，为信众祈求福佑，消除灾厄。
